硬件 v1.0 · 程序下载
程序下载
固件获取、烧录与 PID 入口
获取固件
- GitHub Release 下载预编译固件
- 或克隆源码自行编译（Arduino / ESP-IDF / STM32Cube）
烧录步骤
- 安装驱动与烧录工具
- 进入下载模式，选择串口
- 烧录后打开串口：应周期性打印倾角、轮速、PWM
调试顺序（重要）
- 确认左右轮方向与编码器符号
- 水平放置，校准 IMU 零偏
- **只开角度环**，手扶车身，看能否「顶住」倾角
- 再开速度环，抑制前后溜车
- 最后加转向环与遥控
把工程路径、默认 PID 表写进本页。控制周期不要时快时慢。
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