这是什么

一款桌面尺寸的 两轮自平衡小机器人。车体是倒立摆：IMU 测倾角，编码器测轮速，主控用级联 PID 同时稳住姿态和位置。外观可以做成「小机器人」造型（头、身、轮），底盘仍是经典两轮结构。

适合第一次做闭环控制：能看见参数改一点，车身立刻变稳或晃倒。

你能学到什么

• MPU6050 / MPU6500 姿态融合（互补滤波或简易卡尔曼）
• 角度环 + 速度环 + 转向环的级联 PID
• 带编码器的减速电机驱动与计数
• 重心、轮距、控制周期对稳定性的影响

推荐路径

1. 先读 **开始制作**，确认电机、IMU 与电池规格
1. 按 **PCB 下单** 打驱动板
1. 对照 **BOM** 采购结构件
1. 焊接 → 烧录 → 组装 → 先架空调 PID，再落地

本页为文档骨架，后续替换为实拍、串口波形与 PID 参数表。