核心器件（示例）

| 名称 | 型号 / 规格 | 数量 | 备注 | |------|-------------|------|------| | 主控 | ESP32 / STM32F103 | 1 | 控制周期建议 5~10 ms | | IMU | MPU6050 / MPU6500 | 1 | I2C，尽量刚性固定 | | 电机 | N20 或 520 减速电机（带霍尔） | 2 | 左右对称 | | 驱动 | TB6612 / DRV8833 / AT8236 | 1 | 电流按电机选型 | | 轮子 | 直径 40~65 mm | 2 | 橡胶轮胎更抓地 | | 电池 | 2S 锂电池 | 1 | 注意驱动耐压 | | 遥控 | 蓝牙 / 2.4G 手柄（可选） | 1 | 后期加 | | 结构 | 3D 打印底盘 + 机器人外壳 | 1 套 | 重心尽量低 |

完整 Excel / 立创商城链接挂到「开源文件」。电机减速比差太多时，PID 不能直接套用。